اطلاعیه دفاع دانشجوی کارشناسی ارشد -اشکان فخاری - گروه مهندسی برق
بسمه تعالی
گروه مهندسی برق
اطلاعیه دفاع پایاننامه کارشناسی ارشد
طراحی کنترلکننده پیشبین مبتنی بر مدل تحملپذیر خطا برای کوادروتور
ارائه دهنده: اشکان فخاری
تاریخ: 25/07/1403 ساعت: 10:00 مکان: سالن همایش چمران
استاد راهنما: دکتر مهدی خدابنده دانشگاه: صنعتی همدان
استاد داور داخلی: دکتر هادی دلاوری دانشگاه: صنعتی همدان
استاد داور خارجی: دکتر مجتبی حسینی تودشکی دانشگاه: صنعتی همدان
چکیده:
در این پایاننامه، هدف طراحی کنترل تحمل پذیر خطا (عیب) با استفاده از روش کنترل پیشبین مبتنی بر مدل برای کوادروتور همراه با عیب در عملگرها و اغتشاش خارجی است. برای رسیدن به این هدف از مزیت ردیابی دقیق روش کنترل مد لغزشی انتگرالی تطبیقی در کنار روش کنترل پیشبین مبتنی بر مدل استفاده شده است. به منظور کنترل موقعیت و وضعیت کوادروتور به صورت همزمان از روش دوحلقهای استفاده شده است. کنترل موقعیت با استفاده از روش مد لغزشی انتگرالی تطبیقی در حلقه خارجی انجام شده است. حلقه داخلی که شامل کنترل وضعیت میشود از دو کنترلکننده اولیه و ثانویه تشکیل شده است. کنترل اولیه وضعیت با استفاده از روش کنترل مد لغزشی انتگرالی تطبیقی و کنترل ثانویه آن با استفاده از کنترل پیشبین مبتنی بر مدل انجام شده است. لازم به ذکر است که در طراحی کنترل پیشبین مبتنی بر مدل از مدل خطی شده کوادروتور استفاده شده است بنابراین کوادروتور پس از طی مسیر با استفاده از کنترل مد لغزشی انتگرالی تطبیقی به موقعیت مورد نظر رسیده است و با هدف ثابت ماندن در آن موقعیت با وجود عیب در عملگرها و اغتشاش خارجی از روش کنترل پیشبین مبتنی بر مدل استفاده شده است. در نهایت، نتایج شبیهسازیهای عددی با استفاده از مسیرهای مرجع متفاوت و عیب عملگرها و اغتشاشهای خارجی متفاوت در چهار سناریو نشان داده شده است و با سه روش کنترل مد لغزشی انتگرالی ، مد لغزشی انتگرالی تطبیقی و روش ترکیبی مد لغزشی انتگرالی و پیشبین مقایسه شده است. تحملپذیر بودن در برابر عیب و مقاوم بودن در برابر اغتشاش خارجی با استفاده از نتایج و نمودارهای حاصل از شبیهسازیها تایید شده است.
کلمات کلیدی
کنترل تحملپذیر عیب، کنترل پیشبین مبتنی بر مدل،کنترل مد لغزشی انتگرالی تطبیقی، کنترل ترکیبی، کوادروتور